@william, ainda bem que foi só uma close call.
Sim, com esse vídeo deve dar para fazer uma denúncia. Nenhum veículo pode sair da rotunda a partir de outra via que não a mais exterior. Essa manobra é super comum mas é uma contraordenação. Para sair nessa saída, o condutor devia ter passado para a via exterior logo a seguir à saída anterior, ou seja, mesmo em cima da entrada que usaste, mas ele não fez isso, cortou a rotunda a direito, atravessando-se pelas outras vias. No máximo podem questionar se lhe cedeste passagem antes de entrares na rotunda, dado que isso não se vê no vídeo, tem que se inferir um bocado.
Art. 14-A (CE)
1 - Nas rotundas, o condutor deve adotar o seguinte comportamento:
a) Entrar na rotunda após ceder a passagem aos veículos que nela circulam, qualquer que seja a via por onde o façam;
b) Se pretender sair da rotunda na primeira via de saída, deve ocupar a via da direita;
c) Se pretender sair da rotunda por qualquer das outras vias de saída, só deve ocupar a via de trânsito mais à direita após passar a via de saída imediatamente anterior àquela por onde pretende sair, aproximando-se progressivamente desta e mudando de via depois de tomadas as devidas precauções;
d) Sem prejuízo do disposto nas alíneas anteriores, os condutores devem utilizar a via de trânsito mais conveniente ao seu destino.
2 - Os condutores […], de velocípedes e de automóveis pesados, podem ocupar a via de trânsito mais à direita, sem prejuízo do dever de facultar a saída aos condutores que circulem nos termos da alínea c) do n.º 1.
3 - Quem infringir o disposto nas alíneas b), c) e d) do n.º 1 e no n.º 2 é sancionado com coima de € 60 a € 300.
Artigo 43.º Mudança de direção para a direita
1 - O condutor que pretenda mudar de direção para a direita deve aproximar-se, com a necessária antecedência e quanto possível, do limite direito da faixa de rodagem e efetuar a manobra no trajeto mais curto.
2 - Quem infringir o disposto no número anterior é sancionado com coima de € 60 a € 300.
Artigo 145.º Contraordenações graves
1 - No exercício da condução, consideram-se graves as seguintes contraordenações:
ff) O desrespeito das regras e sinais relativos a (…) mudança de direção ou de via de trânsito,(…)
O curso de que o Nuro falou deve estar disponível ao público a partir de final de Abril em http://s.cenasapedal.com/escolaonline, tal como o segundo curso, sobre como evitar essas close calls.