Esta travessia é do 3o mundo mesmo 
Claramente podia-se pensar numa forma de criar acessos condignos a modos suaves, o que nao é complicado do lado norte, mas requer algum trabalho do lado de Gaia.
Sinceramente… não estou a ver num futuro próximo, quer porque acarreta diálogo entre várias entidades (CMG, CMP e IP), quer porque esse “problema” (sim, esses chatos que continuam a querer nao andar de carro…) se resolverá com a nova travessia de metro inerente à 2a linha de Gaia, imediatamente a jusante da Ponte da Arrabida, a tal que o Ministro do Ambiente quer lançar concurso de ideias já no próximo ano.
Quando inaugurada, a Ponte da Arrábida tinha uma ciclovia. Mais tarde decidiram retira-lá de modo a alargar as vias dos automóveis, deixando só a parte pedonal. Infelizmente não encontro imagens.
EDIT: encontrei. Minuto 13:09 deste webinar da Dutch Cycling Embassy. Ciclovia e elevadores em 1963. Que moderno!
Há coisa de 2 semanas fui até à zona pedonal e senti-me muito desconfortável com o barulho e velocidade dos carros. Nesta imagem até se vê pessoas a atravessar.
Ui! 
Mas teria ciclovia nos 2 sentidos?!
Pela imagem parece ser só a da esquerda, direcção Porto → Gaia. Mesmo assim, com o que estamos habituados, dava para fazer uma bidirecional nessa via 
“A ponte da Arrábida foi construída com DUAS ciclovias unidireccionais”.
No sentido Sul-Norte, no curto prazo não me parece fácil equacionar suprimir vias rodoviárias, mas no sentido Norte-Sul, não vejo porque não.
E isso, sendo bidirecional, faria toooda a diferença, já que resolveria uma carência absoluta (à cota alta).
O vídeo menciona a Ponte da Arrábida aos 13 minutos.
[]s
Para quem tiver interesse, a RTP tem bons arquivos sobre isto. Não consegui encontrar nenhuma filmagem do trânsito na ponte nos anos 70/80, para ver bicicletas a passar (existe da Ponte Luiz I, podem ver aqui aos 02:44 - https://arquivos.rtp.pt/conteudos/fisionomia-duma-cidade/), mas encontrei uma reportagem sobre a famigerada obra que nos tirou as ciclovias…
Eh lá tantas bicicletas!, e estes não ficavam com os pneus presos nos carris do elétrico! 